The instrument drive unit includes a housing configured to be coupled to a surgical robotic arm, a motor assembly, and a flex spool assembly. A motor assembly is rotatably disposed within the housing. The flex spool assembly includes a first printed circuit board mounted to the housing, a second printed circuit board rotatably coupled to and electrically connected to the motor assembly, and the first flex. And circuit. The first flex circuit is coupled to the first printed circuit board such that rotation of the motor assembly relative to the housing results in movement of the second end of the first flex circuit along the annular path. An end portion, a second end portion connected to the second printed circuit board, and an intermediate portion wound around the second printed circuit board.器具駆動ユニットは、外科用ロボットアームに結合されるように構成されたハウジングと、モータアセンブリと、フレックススプールアセンブリとを含む。モータアセンブリは、ハウジング内に回転可能に配置される。フレックススプールアセンブリは、ハウジングに取り付けられた第１のプリント回路基板と、モータアセンブリに回転不能に結合され且つ電気的に接続されるように構成された第２のプリント回路基板と、第１のフレックス回路とを含む。第１のフレックス回路は、ハウジングに対するモータアセンブリの回転が環状経路に沿った第１のフレックス回路の第２の端部の動きをもたらすように、第１のプリント回路基板に接続された第１の端部と、第２のプリント回路基板に接続された第２の端部と、第２のプリント回路基板の周りに巻回された中間部とを有する。
