Verfahren zum Antrieb eines von einer Antriebseinheit angetriebenen medizinischen Instrumentes, dadurch gekennzeichnet, dass i) das Instrument für eine vorbestimmte erste Zeitdauer mit einer ersten vorbestimmten Leistung in vorbestimmter Drehrichtung antreibt, ii) nach Ablauf der ersten Zeitdauer die Rückstellbewegung und/oder der während des ersten Intervalls ermittelte Drehmomentverlauf des Instrumentes bewertet wird, wobei im zweiten Intervall der Antrieb des Instruments unterbrochen oder fortgesetzt wird und für den Fall der Unterbrechung die Last am Instrument und/oder die Position des Instruments mit bewertet wird, iii) während einer vorbestimmten dritten Zeitdauer die Antriebseinheit das Instrument mit einer zweiten, einem bestimmten Drehmoment entsprechenden Leistung mit neu ermittelten Parameter in entgegengesetzter oder in gleicher Drehrichtung wie während der ersten Zeitdauer antreibt.A method for driving a of a drive unit driven medical instrument, characterized in thati) the instrument for a predetermined first time period with a first predetermined power drives in a predetermined direction of rotation,ii) according to the end of the first time interval, the return movement and / or during the first interval determined torque curve of the instrument is evaluated, whereby in the second interval of the drive of the instrument is interrupted or is continued and for the case of interruption, the load on the instrument and / or the position of the instrument is evaluated with,iii) during a predetermined third time interval, the drive unit the instrument, with a second, a certain torque corresponding power with newly determined parameters in the opposite or in the same direction of rotation as the first time period during which drives.
