A medical instrument includes a unitary jaw structure having: a connector portion, a first jaw portion flexibly integral with the connector portion, a first arm portion integral with the first jaw portion, and an actuator portion flexibly integral with the first arm portion for causing rotating motion of the first jaw portion upon linear motion of the actuator portion. The medical instrument includes a unitary wrist structure having: a first connector portion having a lower stop surface, a compact flexure integral with the first connector portion, and a second connector portion integral with the compact flexure with the second connector portion having an upper stop surface integral with the compact flexure below the lower stop surface and forming an angle with the lower stop surface.Linvention concerne un instrument médical qui comprend une structure de mâchoire unitaire ayant : une partie de raccord, une première partie de mâchoire dun seul tenant, de manière flexible, avec la partie de raccord, une première partie de bras dun seul tenant avec la première partie de mâchoire, et une partie dactionneur dun seul tenant, de manière flexible, avec la première partie de bras pour provoquer un mouvement de rotation de la première partie de mâchoire lors dun déplacement linéaire de la partie dactionneur. Linstrument médical comprend une structure de poignet unitaire ayant : une première partie de raccord ayant une surface de butée inférieure, un joint flexible compact dun seul tenant avec la première partie de raccord, et une seconde partie de raccord dun seul tenant avec le joint flexible compact, la seconde partie de raccord ayant une surface de butée supérieure dun seul tenant avec le joint flexible compact au-dessous de la surface de butée inférieure et formant un angle avec la surface de butée inférieure.
