一种基于超声评估的静脉注射机器人进针角度控制方法
- 专利权人:
- 同济大学
- 发明人:
- 齐鹏,田智宇
- 申请号：
- CN202010853721.2
- 公开号：
- CN112138249A
- 申请日:
- 2020.08.24
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2020
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明涉及一种基于超声评估的静脉注射机器人进针角度控制方法，静脉注射机器人包括机械臂和超声成像模块，控制方法步骤为：S1.获取静脉血管样本；S2.静脉血管样本进行超声识别，获取特征像素点；S3.判断血管粗细是否大于判定阈值，若是则设为粗血管，否则设为细血管；S4.通过深度卷积神经网络迭代学习，生成血管识别模型；S5.超声成像模块获取血管超声图像，识别血管厚度，确定进针角度；S6.机械臂根据进针角度将针头刺入患者血管，实时超声定位和跟踪静脉中心，确定剩余血管厚度，实时调整针头角度。与现有技术相比，本发明具有防止穿刺角度不适宜造成损伤、提高静脉穿刺的安全性等优点。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
