A modular force sensor apparatus, method, and system are provided to improve force and torque sensing and feedback to the surgeon performing a telerobotic surgery. In one embodiment, a modular force sensor includes a tube portion including a plurality of strain gauges, a proximal tube portion for operably coupling to a shaft of a surgical instrument that may be operably coupled to a manipulator arm of a robotic surgical system, and a distal tube portion for proximally coupling to a wrist joint coupled to an end portion.원격로봇 수술을 수행하는 외과의사에게 힘 및 토크 감지와 피드백을 향상시키기 위해서 모듈식 힘센서 장치, 방법, 및 시스템을 제공한다. 한 가지 실시예에서, 모듈식 힘센서가 복수의 변형 게이지를 포함하는 튜브부, 로봇 수술 시스템의 조작장치 팔에 작동가능하게 결합될 수 있는 수술 기구의 샤프트에 작동가능하게 결합시키기 위한 근위 튜브부, 그리고, 단부 부분에 결합된 손목부 조인트에 인접하게 결합시키기 위한 원위 튜브부를 포함하고 있다.
