一种基于导航误差约束的水面无人艇局部分层路径规划方法

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专利权人:

东南大学

发明人:

程向红,刘钰

申请号：

CN201710055413.3

公开号：

CN106845716A

申请日:

2017.01.25

申请国别(地区):

中国

年份:

2017

代理人:

杨晓玲

摘要：

本发明公开了一种基于导航误差约束的水面无人艇局部分层路径规划方法，主要步骤包括：基于导航误差约束并结合遗传算法的局部静态路径规划；融合海事规则的局部动态路径规划。本发明采用了分层思想，将局部路径规划划分为静态路径规划和动态路径规划两个层面，即解决了静态障碍物规避问题，又解决了动态障碍物规避问题；基于导航误差约束并结合遗传算法的静态路径规划减少了导航误差对路径选择造成的不利影响，提高了规划路径的安全性；融合海事规则的动态路径规划，考虑了水面无人艇自身的动力学约束，提高了规划路径的可行性。

来源网站：

中国工程科技知识中心

来源网址：

http://www.ckcest.cn/home/