An object of the present invention is a surgical medical device (60, 160, 260, 360) comprising at least one frame (57) and at least one articulating device (70, 170, 270) 170, 270) comprises at least one first joint member (71) or first link (71) adapted to connect to at least a portion of the frame (57) and at least one second joint member (72) A link (72) The first articulating member 71 is connected to the second articulating member 72 by a revolving joint 171 The medical device (60, 160, 260, 360) includes at least a pair of tendons (90, 190) adapted to move the second articulation member (72) relative to the first articulation member Further includes Each of the first and second articulating members 71 and 72 includes a main structural body 70 that includes one or more convex contact surfaces 40, 80, 86, 140, / RTI > Each of the convex contact surfaces 40, 80, 86, 140, 180 is a straight face formed by a plurality of straight portions that are parallel to each other and substantially parallel to the joint motion axis P-P, Y-Y.본 발명의 목적은 적어도 하나의 프레임(57) 및 적어도 하나의 관절형 장치(70, 170, 270)를 포함하는 수술용 의료 장비(60, 160, 260, 360)이고, 상기 관절형 장치(70, 170, 270)는 상기 프레임(57)의 적어도 일부분에 연결하도록 적응된 적어도 하나의 제 1 관절 부재(71) 또는 제 1 링크(71) 및 적어도 하나의 제 2 관절 부재(72) 또는 제 2 링크(72)를 포함하고 상기 제 1 관절 부재(71)는 회전 관절(171)에 의해 상기 제 2 관절 부재(72)에 연결되고 상기 의료 장비(60, 160, 260, 360)는 상기 제 1 관절 부재(71)에 대해 상기 제 2 관절 부재(72)를 움직여서 이를 당기도록 적응된 적어도 한 쌍의 텐던들(90, 190)을 더 포함하고 상기 제 1 관절 부재(71) 및 상기 제 2 관절 부재(72)의 각각은 하나 또는 그 초과의 볼록한 접촉 표면들(40, 80, 86, 140, 180)을 단일의 부품으로 포함하는 주요 구조적 몸체를 포함하고 상기 볼록 접촉 표면들(40, 80, 86, 140, 180)의 각각은 서로 평행하고 관절 움직임 축(P-P, Y-Y)에 실질적으로 평행한 복수의 직선 부분들에 의해 형성된 선직면이다.
