Problem to be solved: to provide an image capturing unit having an image capturing sensor of the same plane.SolutionIn a minimally invasive surgical system, an image capture unit includes a lens assembly and a sensor assembly.The sensor assembly includes a prism assembly and the same plane image capture sensor.The same planar image capture sensors each have a common front end optical structure, such as a lens assembly.The control apparatus enhances the image acquired by the same plane image capture sensor.The enhanced images are shown by (a) a visible image with enhanced feature precision, (b) an image with increased apparent resolution, (c) an image with a higher dynamic range, and (d) a pixel color component vector having three or more color components An image and (E) an image of which the depth of field is enlarged can be mentioned.Fig.4【課題】同一平面の画像取込みセンサを有する画像取込みユニットを提供すること。【解決手段】 低侵襲外科手術システムにおいて、画像取込みユニットは、レンズ・アセンブリおよびセンサ・アセンブリを含む。センサ・アセンブリは、プリズム・アセンブリおよび同一平面の画像取込みセンサを含む。同一平面の画像取込みセンサはそれぞれ、共通の前端部光学構造、例えばレンズ・アセンブリを有する。制御装置は、同一平面の画像取込みセンサによって取得された画像をエンハンスする。エンハンスされた画像としては、（ａ）フィーチャ精細度がエンハンスされた可視画像、（ｂ）見かけの解像度が高められた画像、（ｃ）ダイナミック・レンジが高められた画像、（ｄ）３つ以上の色成分を有する画素色成分ベクトルに基づく方法で表示された画像、および（ｅ）被写界深度が拡大された画像などが挙げられる。【選択図】図４Ａ
