一种基于图像的无人机农业巡检轨迹实时规划方法

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专利权人:

江苏大学

发明人:

孙志伟,沈跃,刘慧,许一航,胡方圆,王小雨,何思伟

申请号：

CN201810209199.7

公开号：

CN108827297A

申请日:

2018.03.14

申请国别(地区):

中国

年份:

2018

代理人:

摘要：

本发明公开了一种基于图像的无人机农业巡检轨迹实时规划方法，对无人机农业巡检轨迹实时规划引入图像识别与惯性器件融合。基于农作物的色度、亮度的特征处理，得到种植区域的边界；而基于磁力计与陀螺仪融合得到航向角，控制航向角保持不变；基于微波雷达与加速度计的卡尔曼滤波，可以得到无人机与作物顶端的相对高度，可以根据这三点对无人机进行轨迹实时规划，最后将实时规划出的轨迹方向提供给无人机飞行控制器，无人机自主飞行完成农作物区域巡检。

来源网站：

中国工程科技知识中心

来源网址：

http://www.ckcest.cn/home/