PROBLEM TO BE SOLVED: To enable to suitably cut the fruit stem of a strawberry of a harvest target with a hand mechanism.SOLUTION: A fruit stem state-calculating portion 89 obtains images of only the central lines of sites excluding a strawberry of harvest target from an image photographed with a camera 54 for detecting a fruit stem and involving the fruit stem of the strawberry of a harvest target, extracting the longest central line among a plurality of the obtained central lines, and detects the inclination of the longest central line and a prescribed position in the longest central line as the inclination of the fruit stem and the position of the lower end portion of the fruit stem, respectively. On the basis of these detection results, a robot arm 20 changes the posture and the position of the fruit stem with respect to the hand mechanism under the direction of a driving controller 95, thereby changing the posture of the hand mechanism into a posture suitable for the cutting of the fruit stem, and also the posture of the hand mechanism into a position suitable for cutting of the fruit stem.COPYRIGHT: (C)2012,JPO&INPIT【課題】収穫対象のイチゴの果柄をハンド機構を用いて適切に切断することが可能となる。【解決手段】果柄状態算出部89が、果柄検出用カメラ54により撮影された収穫対象のイチゴの果柄を含む画像から、収穫対象のイチゴを除く部位の中心線のみの画像を取得するとともに、得られた複数の中心線のうち最長の中心線を抽出し、当該最長の中心線の傾きを果柄の傾き、当該最長の中心線における所定の位置を果柄の下端部の位置、として検出する。そして、これらの検出結果に基づいて、駆動制御部95の指示の下、ロボットアーム20が、ハンド機構の果柄に対する姿勢及び位置を変更することで、ハンド機構の姿勢を、果柄切断に適切な姿勢にしたり、ハンド機構の位置を果柄切断に適切な位置にしたりする。【選択図】図3
