A wearable robot control device is disclosed. The wearable robot control device includes two leg links of the wearing robot, a joint actuator for generating relative motion of the two leg links, a controller for controlling the joint actuator, and a wearing robot for a control gain adjustment value for the control It characterized in that it comprises a sensor for measuring the wearer's biological signal.착용 로봇 제어 장치가 개시된다. 상기 착용 로봇 제어 장치는, 착용 로봇의 두 다리링크, 상기 두 다리링크의 상대적 운동을 발생시키기 위한 관절 구동기, 상기 관절 구동기의 제어를 위한 제어기, 및 상기 제어에 대한 제어게인 조절값을 위한 착용 로봇의 착용자 생체신호를 측정하는 센서를 포함하는 것을 특징으로 한다.
