The collision avoidance system and method of the present invention includes determining a first position of a first joint of a first position adjustable arm and a second position of a second joint of a second position adjustable arm. The distal end of the first position adjustable arm and the second position adjustable arm are adapted to respectively support the first mechanism and the second mechanism. The system and method may include determining a first virtual boundary and a second virtual boundary around the first positionable arm and the second positionable arm, determining an overlap between the first virtual boundary and the second virtual boundary Determining an overlap force acting on the first adjustable arm due to the overlap； mapping the overlap force to a virtual torque acting on the first joint adjacent to the overlap； Determining an acting end force, and operating the end force as feedback to the first mechanism.본 발명의 충돌 회피 시스템과 방법은 제1 위치조정가능한 아암의 제1 조인트의 제1 위치와 제2 위치조정가능한 아암의 제2 조인트의 제2 위치를 결정하는 것을 포함한다. 제1 위치조정가능한 아암과 제2 위치조정가능한 아암의 원위 단부는 제1 기구와 제2 기구를 각각 지지하도록 되어 있다. 상기 시스템과 방법은 제1 위치조정가능한 아암과 제2 위치조정가능한 아암의 주위에 제1 가상 경계와 제2 가상 경계를 결정하는 것, 제1 가상 경계와 제2 가상 경계 사이의 오버랩을 결정하는 것, 상기 오버랩으로 인한 제1 위치조정가능한 아암에 작용하는 오버랩 힘을 결정하는 것, 상기 오버랩 힘을 상기 오버랩에 인접한 제1 조인트에 작용하는 가상 토크에 매핑하는 것, 제1 기구의 원위 단부에 작용하는 끝부분 힘을 결정하는 것, 그리고 상기 끝부분 힘을 제1 기구에 대한 피드백으로 작용시키는 것을 더 포함한다.
