An integrated tool is provided, having a tissue-type sensor, for determining the tissue type at a near zone volume of a tissue surface, an a distance-measuring sensor, for determining the distance to an interface with another tissue type, for (i) confirming an existence of a clean margin of heathy tissue around a mailignant tumor, which is being removed, and (ii) determining the depth of the clean margin. The integrated tool may further include a position tracking device and an incision instrument. The soft tissue may be held within a fix frame, while the tumor is being removed.Linvention porte sur un instrument intégré comportant un capteur pour déterminer le type du tissu au niveau dun volume dune zone voisine dune surface du tissu et un autre capteur pour déterminer la distance par rapport à une interface avec un autre type de tissu, cet instrument permettant (i) de confirmer lexistence du bord normal dun tissu sain autour dune tumeur maligne quon est en train de retirer, et (ii) de déterminer la profondeur du bord normal. Linstrument intégré peut également comprendre un dispositif de suivi de position et un instrument dincision. Le tissu mou peut être maintenu à lintérieur dun cadre au moment où la tumeur est retirée. Linvention porte, de plus, sur un procédé visant à retirer une tumeur maligne, procédé qui consiste à fixer le tissu mou dans un cadre, effectuer une imagerie avec un instrument intégré portatif depuis plusieurs endroits et orientations autour du tissu mou, reconstruire une image tridimensionnelle du tissu mou et de sa tumeur, définir un bord normal désiré sur limage reconstruite, calculer une voie dincision recommandée, afficher cette dernière sur limage reconstruite et découper le tissu tout en déterminant son type, au niveau du volume de la zone voisine de la surface dincision. Le procédé peut également consister à reproduire des images en continu de lincision, corriger en continu limage reconstruite et la voie dincision recommandée et détermine
