Sag compensation pulleys, transmission systems including sag compensation pulleys, and methods of operating them. In general, the sag compensating pulley is configured to remove the sag of the outgoing cable portion by rotating with the pulley body where the cable can be wound and increasing the cable path length and winding angle. One or more (e.g., two) sagging surfaces. In particular, this specification describes a minimal access device having a sag compensating transmission. [Selection] Figure 1Aたるみ補償プーリ、たるみ補償プーリを含む伝動システム、及びこれらを動作させる方法。概して、たるみ補償プーリは、ケーブルが巻き付くことが可能なプーリボディと、プーリボディとともに回転し、ケーブル経路長及び巻き角度を増やすことによって、出ていくケーブル部分のたるみを除去するように構成された１つ以上（例えば、２つ）のたるみ取り面と、を含む。特に本明細書では、たるみ補償伝動装置を有する最小アクセス器具について説明する。【選択図】図１Ａ
