How to perform percutaneous multiprobe therapyAcquisition of a scan image of an object to be treated by multi probe transdermal insertionDetermining the first point within the interest area within the scan image；Determining the second point on the surface of the object in the scan image；By connecting the first and second pointsGenerating a reference trajectory andAround the first pointPlacing a plurality of third points corresponding to the tip of the probe inserted into the subjectBased on the number of probes inserted and reference orbitsGenerating multiple plan insertion orbits of probesOverlapped with scanned imagesIncluding at least one of a plurality of plan insertion orbits on the monitor.A plurality of plan insertion orbits extend in a geometric relationship to the reference trajectory and pass through a plurality of third points and pass through one or more second points.Diagram経皮マルチプローブ治療を実行する方法は、マルチプローブ経皮挿入によって治療される対象のスキャン画像を取得することと、スキャン画像内の関心領域内に第１の点を決定することと、スキャン画像内の対象の表面において第２の点を決定することと、第１の点と第２の点を接続することによって、参照軌道を生成することと、第１の点の周囲に、対象に挿入されるプローブの先端に対応する複数の第３の点を配置することと、挿入されるプローブの数と参照軌道とに基づいて、プローブの複数の計画挿入軌道を生成することと、スキャン画像に重ね合わせて、複数の計画挿入軌道のうちの少なくとも１つをモニタに表示させることとを含む。複数の計画挿入軌道は、参照軌道に対して幾何学的関係で延び、複数の第３の点を通り、かつ１つ以上の第２の点を通る。【選択図】図１
