To provide a traveling device which can be applied under various environments with a simple structure. The traveling device according to the present embodiment includes a front wheel (11), which is a drive wheel, an upper frame (21), a first straight provided to extend and contract and connect the front wheel (11) and the upper frame (21) A second linear motion mechanism (23) which is provided so as to be extensible and connects the riding section to the middle wheel, and a second linear motion mechanism , A rear wheel (13) provided on the rear side of the middle wheel (12), a lower link (25) connecting the middle wheel (12) and the rear wheel (13), a lower link (25) And a third linear motion mechanism (26) for changing the angle between the upper frame (21) and the rear link (24), a rear link (24) connecting the front link (21) with the rear link (24).簡素な構成で、様々な環境下に適用することができる走行装置を提供すること。 本実施形態にかかる走行装置は、駆動輪である前輪(11)と、上フレーム(21)と、伸縮可能に設けられ、前輪(11)と上フレーム(21)とを連結する第1の直動機構(22)と、前輪(11)の後ろ側に配置された中輪(12)と、伸縮可能に設けられ、搭乗部と中輪とを連結する第2の直動機構(23)と、中輪(12)の後ろ側に設けられた後輪(13)と、中輪(12)と後輪(13)とを連結する下リンク(25)と、下リンク(25)と上フレーム(21)とを連結する後リンク(24)と、上フレーム(21)と後リンク(24)との間の角度を変える第3の直動機構(26)と、を備えたものである。
