An exoskeleton device in accordance with the present disclosure may generally include a series elastic actuator (SEA), a slider-crank mechanism and a four bar linkage mechanism. The SEA includes a motor and a ball screw coupled to a shaft of the motor via a shaft coupler, which transfers rotational motion of the shaft directly to the ball screw. The slider-crank mechanism includes a ball nut and a crank. As the ball screw rotates, the ball nut converts rotational motion of the ball screw into linear motion of the ball nut to drive the crank. The crank converts linear motion of the ball nut back into rotational motion at the input of the four bar linkage mechanism. The four bar linkage mechanism is coupled to an output of the crank and configured to provide a complex motion profile that emulates kinematics of a wearer's joint.La présente invention concerne un dispositif d'exosquelette qui peut généralement comprendre un actionneur élastique en série (SEA), un mécanisme à bielle-manivelle et un mécanisme de liaison à quatre barres. Le SEA comprend un moteur et une vis à billes connectée à un arbre du moteur par le biais d'un coupleur d'arbre, qui transfère le mouvement de rotation de l'arbre directement à la vis à billes. Le mécanisme à bielle-manivelle comprend un écrou à bille et une manivelle. Lorsque la vis à billes tourne, l'écrou à billes convertit le mouvement de rotation de la vis à billes en un mouvement linéaire de l'écrou à billes pour entraîner la manivelle. La manivelle convertit de nouveau le mouvement linéaire de l'écrou à billes en un mouvement de rotation à l'entrée du mécanisme de liaison à quatre barres. Le mécanisme de liaison à quatre barres est connecté à une sortie de la manivelle et conçu pour produire un profil de mouvement complexe qui émule la cinématique de l'articulation d'un utilisateur.
