用于机器人手术系统的手眼协调系统
- 专利权人:
- 柯惠LP公司
- 发明人:
- 斯特凡·约尔格,保罗·洛沙克,威廉·派纳
- 申请号：
- CN202080008154.9
- 公开号：
- CN113271883A
- 申请日:
- 2020.02.04
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2021
- 代理人:
- 摘要：
- 一种利用处理单元控制手术机器人的工具使得所述工具跟随用户控制台的输入手柄的输入的方法包括：接收所述输入手柄在所述用户控制台的主坐标系中的移动；将所述输入手柄在所述主坐标系中的所述移动转换为所述工具在提供手术部位的实时图像的摄像头的摄像头坐标系中的移动；将所述工具在所述摄像头坐标系中的所述移动转换为所述工具在手术室中限定的世界坐标系中的移动，将所述工具在所述世界坐标系中的所述移动转换为所述工具在由支撑所述工具的臂限定的工具坐标系中的移动，并且将控制命令传输到控制所述工具的马达，使得所述工具跟随所述输入手柄的移动。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
