This medical manipulator system includes: a treatment tool unit that has an arm unit which has an arm with joints and an end effector to be attached to the arm an insertion aid device through which the treatment tool unit is inserted an advance-retract driving unit to which the treatment tool unit is attached an advance-retract manipulable unit that is configured to be capable of manipulating the advance-retract drive unit a stopper that is configured to be capable of regulating movement of the advance-retract drive unit by being operated an interference detection unit that is configured to be capable of detecting interference between the arm unit projecting from the insertion aid device and the insertion aid device and a movement instruction unit that is configured to be capable of operating the stopper. The movement instruction unit limits retraction movement of the treatment tool unit relative the insertion aid device by regulating the movement of the advance-retract drive unit by operating the stopper when the interference detection unit detects interference.Linvention concerne un système de manipulation médicale qui comprend : une unité doutil de traitement qui possède une unité de bras qui possède un bras avec des articulations et un effecteur terminal destiné à être fixé au bras un dispositif daide à linsertion par le biais duquel est insérée lunité doutil de traitement une unité dentraînement davancement/retrait à laquelle est fixée lunité doutil de traitement une unité davancement/retrait manipulable qui est conçue pour être susceptible de manipuler lunité dentraînement davancement/retrait une butée qui est conçue pour être susceptible de réguler le déplacement de lunité dentraînement davancement/retrait pendant son fonctionnement une unité de détection dinterférences qui est conçue pour être susceptible de détecter des interférences entre lunité de bras dépassant du dispositif daide à linsertion et le dispositif daide à linsertion et une unité dinstr
