一种树障清理机器人刀具系统滑模控制方法
- 专利权人:
- 南京航空航天大学
- 发明人:
- 李捷文,杨忠,许昌亮,徐浩,卢凯文,常乐,王少辉
- 申请号：
- CN202010032157.8
- 公开号：
- CN111262177A
- 申请日:
- 2020.13.01
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2020
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种树障清理机器人刀具系统滑模控制方法,首先根据刀具系统的电压平衡方程、电磁转矩方程和运动方程推导出系统的二阶状态方程;接着根据推导出的刀具系统二阶状态方程,进行刀具系统的滑模控制律设计;为获得滑模控制律中所需的给定转速和实际转速的微分信号,设计了刀具系统线性扩张状态观测器和跟踪微分器。本发明对刀具系统存在的参数摄动具有很强的适应能力,对刀具系统进行树障清理作业时所承受的切割转矩扰动具有很强的抑制能力,并且简化了控制系统的参数整定工作。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
