Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum berührungslosen Bestimmen von Pflanzenparametern eines Pflanzenbestandes und zum Verarbeiten dieser Informationen in eine Steuergröße für das Düngen, Wässern und/oder den Pflanzenschutz des Bestandes, bei dem von einem Teil des Pflanzenbestandes ein aus Pixeln zusammengesetztes digitales Bild mit mindestens einem Bildaufnahmesystem aufgenommen und aus dem Bild die aktuellen Pflanzenparameter durch eine Bildanalyse ermittelt werden.Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung zum berührungslosen Bestimmen von Pflanzenparametern eines Pflanzenbestandes und zum Verarbeiten dieser Informationen in eine Steuergröße für das Düngen, Wässern des Bestandes und/oder das Ausbringen von Pflanzenschutzmitteln auf den Bestand derart zu verbessern, dass die Messgenauigkeit für die Pflanzenparameter unter gleichzeitiger Reduzierung der Kosten weiter erhöht und eine deutlich vereinfachte Handhabung für den Landwirt erreicht wird.Gelöst wird diese Aufgabe dadurch, dass mittels des Bildaufnahmesystems gleichzeitig in zueinander leicht versetzter Perspektive in senkrechter Position zum Pflanzenbestand mindestens ein Bildpaar aufgenommen wird, das anschließend folgenden Arbeitsschritten unterworfen wird:a) Zur Deckung bringen der beiden Bilder in der Weise, dass ein abgebildetes Objekt ausschließlich in horizontaler Richtung scheinbar verschoben wird, wobei das Objekt in vertikaler Richtung auf dem einen und dem anderen Bild exakt auf die gleiche Pixelposition eingestellt wird,b) Ermitteln einer Disparitätskarte, die für jeden Bildpunkt die scheinbare Verschiebung (Disparität) d des Objektes in dem einen Bild im Vergleich zum anderen Bild enthält,c) Ableiten einer den Abstand z zwischen Bildaufnahmesystem und Objekt für jeden Bildpunkt enthaltende Distanzkarte aus der Disparitätskarte,d) Bestimmen der Pflanzenparameter aus der Distanzkarte unde) Umsetzen der in Schritt d) bestimmten Pflanzenpar
