The mechanism for the transmission or back-end medical equipment 3 of a motor-driven cable to connect the four degrees of freedom. This transmission is employs a second drive mechanism attached to the first drive mechanism and the third and fourth cable attached to the first and second cables, wherein each mechanism has another cable export capstan at the same time pulling the cable or it may comprise a lever system. The third drive mechanism is the second pivot, and the third driving mechanism, a part of the first pivot, a second driving mechanism part of the first drive mechanism for turning around the turning around the turning around its 3 It has a pivot. 3 by a rotation around the pivot of the third drive mechanism, the first and second pulled at least one pull cable of the third and fourth, at least one of the cable is sent out.의료 기구용 트랜스미션 또는 백엔드 메커니즘이 3의 모터-구동 자유도에 4개의 케이블을 연결한다. 이 트랜스미션은 제 1 및 제 2 케이블에 부착된 제 1 구동 메커니즘 및 제 3 및 제 4 케이블에 부착된 제 2 구동 메커니즘을 채용하며, 이때 각 메커니즘은 한 케이블을 끌어당기는 동시에 또 다른 케이블은 내보내는 캡스턴 또는 레버 시스템을 포함할 수 있다. 제 3 구동 메커니즘은 제 1 구동 메커니즘의 일부분이 그 주위를 선회하는 제 1 피벗, 제 2 구동 메커니즘의 일부분이 그 주위를 선회하는 제 2 피벗, 및 제 3 구동 메커니즘이 그 주위를 선회하는 제 3 피벗을 가진다. 제 3 피벗 주위를 제 3 구동 메커니즘의 회전함으로써 제 1 및 제 2 케이블 중 적어도 하나가 끌어 당겨지고 제 3 및 제 4 케이블 중 적어도 하나는 내보내 진다.
