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一种四自由度并联式微创手术机器人
- 专利权人:
- 清华大学
- 发明人:
- 吴军,于振洋,张彬彬,王立平
- 申请号：
- CN201710579720.1
- 公开号：
- CN107363809B
- 申请日:
- 2017.17.07
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2020
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明涉及一种四自由度并联式微创手术机器人,包括固定支架、第一分支、第二分支、第一动平台、第二动平台、驱动螺杆和手术装置;第一分支包括第一可驱动伸缩机构,第一可驱动伸缩机构一端通过第一运动副与固定支架连接,另一端通过第二运动副与第一动平台连接;第一运动副和第二运动副中的一个为两自由度转动副,另一个为转动副;第二分支包括第二可驱动伸缩机构,第二可驱动伸缩机构一端通过第三运动副与固定支架连接,另一端通过第四运动副与第二动平台连接;第三运动副和第四运动副中的一个为两自由度转动副,另一个为转动副;驱动螺杆一端与手术装置固定连接,另一端与第一动平台通过转动副连接,第二动平台通过螺旋副与驱动螺杆连接。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
