A linkage mechanism (10 110 210 310) for use in a medical device, comprising: a plurality of tie rods (12 112 212 312) stacked disposed adjacent each other and moving together, including each connecting rod (12 112 212 312) a front face (16 116 316) defining a pair of pivot points (20 120 220 320) and a rear face (18 118 318 ) defining a recess shaped wedge (30 130 330) for receiving the pivot points (20 120 220 320) of the rod adjacent junction, at least one traction cable (44 46, 48 , 50, 144, 146, 148, 150 244, 246, 248, 250) to provide tension to the linkage mechanism and to keep the rods together adjacent joint, wherein the front face further includes a pair of engaging surfaces arranged oppositely bisecting the front face (16 116 316), wherein the rear face includes a flat surface, and wherein two sections incl ined you back face are angled distally away from the flat surface of the rear face forming the wedge-shaped recess with a rear vertex, the vertex and aligning the pivot points of the rod adjacent bond and wherein each mating surface includes a tapered section (22 122 322) is angled proximally away from the pair of pivot points (20 120 220 320).Un mecanismo de articulación (10 110 210 310) para su uso en un dispositivo médico, que comprende: una serie de varillas de unión (12 112 212 312) apiladas dispuestas adyacentes entre sí y móviles entre sí, incluyendo cada varilla de unión (12 112 212 312) una cara frontal (16 116 316) que define un par de puntos de pivote (20 120 220 320) y una cara trasera (18 118 318) que define un rebaje con forma de cuña (30 130 330) para recibir los puntos de pivote (20 120 220 320) de la varilla de unión adyacente, al menos un cable de tracción (44 46, 48, 50 144, 146, 148, 150 244, 246, 248, 250) para proporcionar tensión al mecanismo de articulación y para mantener las varillas de unión adyacentes juntas, en donde la cara frontal incluye adicionalmente un par de superficies de acoplamiento dispuestas de manera opuesta que
