The system has a medical tool that includes a shaft having a proximal end and a distal end, and an articulatable distal portion coupled to the distal end of the shaft. The system also has a processing unit that includes one or more processors. The processing unit is configured to determine a target within the medical environment. The processing unit also determines a first movement of at least a portion of the shaft and is responsive to the determined movement such that the articulatable distal portion remains directed toward the target. It is configured to control the posture of the distal portion.システムは、近位端部及び遠位端部を有するシャフトと、シャフトの遠位端部に結合された関節動作可能な遠位部分とを含む、医療用ツールを有する。システムはまた、１つ又は複数のプロセッサを含む処理ユニットを有する。処理ユニットは、医療環境内のターゲットを決定するように構成される。処理ユニットはまた、シャフトの少なくとも一部の第１の動きを決定し、決定された動きに応答して、関節動作可能な遠位部分がターゲットに向けられたままであるように、関節動作可能な遠位部分の姿勢を制御するように構成される。
