인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드; INC.;INTUITIVE SURGICAL OPERATIONS;INTUITIVE SURGICAL OPERATIONS, INC.
发明人:
HOURTASH ARJANG M.,호우르타시 아르장 엠,HINGWE PUSHKAR,힝웨 푸시카르,SCHENA BRUCE MICHAEL,쉐나 브루스 마이클,DEVENGENZO ROMAN L.,데벤젠조 로만 엘
申请号：
KR1020147032527
公开号：
KR1020150023273A
申请日:
2013.05.31
申请国别(地区):
KR
年份:
2015
代理人:
摘要：
Devices, systems, and methods for avoiding collisions between manipulator arms using a null-space are provided. In one aspect, the system calculates an avoidance movement using a relationship between reference geometries of the multiple manipulators to maintain separation between reference geometries. In certain embodiments, the system determines a relative state between adjacent reference geometries, determines an avoidance vector between reference geometries, and calculates an avoidance movement of one or more manipulators within a null-space of the Jacobian based on the relative state and avoidance vector. The joints may be driven according to the calculated avoidance movement while maintaining a desired state of the end effector or a remote center location about which an instrument shaft pivots and may be concurrently driven according to an end effector displacing movement within a null-perpendicular-space of the Jacobian so as to effect a desired movement of the end effector or remote center.영-공간을 이용하여 매니퓰레이터 암들 사이의 충돌을 방지하는 장치, 시스템 및 방법을 제공한다. 하나의 실시형태에서는, 상기 시스템이 기준 지오메트리들 사이의 이격 거리를 유지하기 위해서 복수의 매니퓰레이터의 기준 지오메트리들 사이의 관계를 이용하여 회피 운동을 연산한다. 어떤 실시례에서는, 상기 시스템이 인접한 기준 지오메트리들 사이의 상대적인 상태를 결정하고, 기준 지오메트리들 사이의 회피 벡터를 결정하고, 그리고 상기 상대적인 상태와 상기 회피 벡터에 기초하여 자코비안의 영-공간 내에서 하나 이상의 매니퓰레이터의 회피 운동을 연산한다. 조인트는 엔드 이펙터의 원하는 상태 또는 수술 기구 샤프트가 피벗 운동하는데 있어서 중심이 되는 원격 중심 위치를 유지하면서 연산된 회피 운동에 따라 구동될 수 있고, 엔드 이펙터 또는 원격 중심의 원하는 운동을 얻기 위해서 자코비안의 영-직교 공간 내에서의 엔드 이펙터 변위 운동에 따라 동시에 구동될 수 있다.
