CHOI, SEUNG WOOK,최승욱,JANG, BAE SANG,장배상,LEE, MIN KYU,이민규,WON, JONG SEOK,원종석
申请号：
KR1020110077433
公开号：
KR1020130015440A
申请日:
2011.08.03
申请国别(地区):
KR
年份:
2013
代理人:
摘要：
PURPOSE: A master gripper structure of a robot for an operation is provided to arrange a grip part in all directions along the periphery of a handle member so that a user can grip the grip part in an identical condition even though the handle member rotated at any angle regardless of the rotated extent of a master handle.CONSTITUTION: A master gripper structure of a robot(1) for an operation comprises a handle member(10), a grip part(20), and a sensing part(30). The master gripper structure is comprised in a master handle(3) of the robot and receives a gripping operation input of a user. The handle member is joined to the master handle to be rotatable rotates around a longitudinal axis. The grip part is contracted toward the outer periphery of the handle member when the user grips the grip part and arranged in all directions along the outer periphery of the handle member, thereby maintaining a state possible to receive the gripping operation input from the user regardless of the rotation extent of the handle member. The sensing unit senses information corresponding to the contracted extend of the grip part, thereby outputting sensing signals.COPYRIGHT KIPO 2013수술용 로봇의 마스터 그립퍼 구조가 개시된다. 수술용 로봇의 마스터 핸들에 구비되며, 사용자로부터 그립 조작을 입력받기 위한 그립퍼(gripper) 구조로서, 마스터 핸들에, 그 길이방향을 축으로 회전가능하게 결합되는 막대 형상의 핸들부재와, 사용자의 그립 조작에 따라 핸들부재의 외주면을 향해 수축되며, 핸들부재의 외주부를 따라 방사상으로 배치됨으로써, 핸들부재의 회전 정도에 무관하게 사용자로부터 그립 조작을 입력받을 수 있는 상태를 일정하게 유지하는 그립부와, 사용자의 그립 조작에 의한 그립부의 수축 정도에 상응하는 정보를 감지하여 센싱신호를 출력하는 센싱부를 포함하는 수술용 로봇의 마스터 그립퍼 구조는, 우산 구조, 우산살 구조, 찜기 구조, 센서 포설 구조 등과 같이 핸들부재의 외주부를 따라 그립부가 방사상으로 배치되도록 함으로써, 사용자는 마스터 핸들의 회전 정도에 상관없이, 즉 핸들부재가 어느 각도로 회전되더라도, 항상 동일한 상태에서 그립 조작을 할 수 있다.
