PROBLEM TO BE SOLVED: To support drive without damaging a feeling of a passenger.SOLUTION: The invention is configured to determine, on the basis of for example, an expression of a passenger captured by a camera or a drive operation state, whether or not, the expression of the passenger is in a reward state in which the passenger feels happy or in a non-reward state in which the passenger feels a feeling opposite to the reward-state feeling. Control states of a vehicle are classified into a relief system control (for example, behavior change of a vehicle following to drive operation is gentle) which is a control in which a relief feeling is enhanced, and an unease system control (for example, behavior change of a vehicle following to drive operation is susceptible) which is a control in which the relief feeling is deteriorated. When drive support in a direction of inhibiting the reward-state, is interposed, when it is determined that the passenger is in the reward-state, the relief system control is automatically executed. When it is determined that the passenger is in the non-reward state, the unease system control is automatically executed.SELECTED DRAWING: Figure 2【課題】員の感情をむやみに損なうことなく運転支援を行えるようにする。 【解決手段】例えば運転操作状況やカメラで撮像された乗員の表情等に基づいて、乗員の感情が、楽しいという方向の感情をいだく報酬系状況であるのか、該報酬系状況における感情とは反対方向の感情をいだく非報酬系状況であるのかが判定される。車両の制御状況として、安心感が向上する方向の制御となる安心系制御（例えば運転操作に伴う車両の挙動変化がゆるやかになる制御）と、安心感が低下する方向の制御となる不安系制御（例えば運転操作に伴う車両の挙動変化が敏感になる制御）とに場合分けされる。報酬系状況であると判定されているときにこれを阻害する方向に運転支援が介入されたときは、安心系制御が自動的に実行される。また、非報酬系状況であると判定されたときは、不安系制御が自動的に実行される。【選択図】 図２
