Die Erfindung betrifft eine selbstfahrende Arbeitsmaschine für den autonomen oder teilautonomen Arbeitseinsatz, insbesondere eine selbstfahrende Landmaschine, beispielsweise einen selbstfahrenden Futtermischwagen.Die Arbeitsmaschine (10) umfasst ein Fahrwerk (11) mit einem Fahrantrieb (12) und einen von dem Fahrwerk (11) getragenen Aufbau (13) mit Arbeitsaggregaten (14), wobei:- wenigstens eine Antriebseinrichtung (15) für den Fahrantrieb (12) und für die Arbeitsaggregate (14) vorgesehen ist；- Sicherheitseinrichtungen (24) zur Vermeidung von Gefahrsituationen vorgesehen sind- eine Steuerung vorgesehen ist, welche die Antriebseinrichtung (15) und/oder den von der Antriebseinrichtung (15) angetriebenen Fahrantrieb (12) und die Arbeitsaggregate (14) sowie die Sicherheitseinrichtungen (24) steuert.Um den Aufwand insbesondere für die sicherheitstechnische Überprüfung nach der Durchführung von Anpassungsmaßnahmen zu reduzieren wird vorgeschlagen, dass die Steuerung wenigstens zwei separate Steuerungen (20, 30) umfasst wobei:- die erste Steuerungseinrichtung (20) zur Steuerung der Antriebseinrichtung (15) und/oder des von der Antriebseinrichtung (15) angetriebenen Fahrantriebs (12) und/oder der Arbeitsaggregate (14) und- die zweite Steuerungseinrichtung (30) zur Unterbrechung der von der ersten Steuerungseinrichtung (20) an die Antriebseinrichtung (15) und/oder den Fahrantrieb (12) und/oder die Arbeitsaggregate (14) übermittelbaren Steuersignalevorgesehen istDie zweite Steuerungseinrichtung (20) bildet somit eine Sicherheitssteuerung aus mittels derer die Antriebseinrichtung (15) und/oder der Fahrantrieb (12) und/oder die Arbeitsaggregate (14) in Gefahrsituationen schaltbar, vorzugsweise abschaltbar, sind.The invention relates to a self-propelled machine for autonomous or semi-autonomous work, in particular a self-propelled agricultural machine, such as a self-propelled feed mixer. The work machine (10) comprises a chassis (11) with a drive (12) and a cha
