The purpose of the present invention is to provide an electric walking assistance device with which falling can be prevented, a program for controlling the electric walking assistance device, and a method of controlling the electric walking assistance device. This electric assisted walker (100) has a motor (320) that is operated with a power source from a battery (310). A control unit (400) performs assist-control of the rotation of a pair of rear wheels (230) using the motor (320). If the pair of rear wheels (230) are determined to have a prescribed rotational acceleration or higher, a speed limitation unit (500) or a control brake unit (700) limits the rotational acceleration of the pair of rear wheels (230).Lobjet de la présente invention est de fournir un dispositif électrique daide à la marche avec lequel la chute peut être évitée, un programme de commande du dispositif électrique daide à la marche, et un procédé de commande du dispositif électrique daide à la marche. Cet ambulateur à assistance électrique (100) comporte un moteur (320) qui est actionné par une source dalimentation provenant dune batterie (310). Une unité de commande (400) effectue la commande dassistance de la rotation dune paire de roues arrière (230) au moyen du moteur (320). Si la paire de roues arrière (230) est déterminée comme ayant une accélération de rotation prescrite ou supérieure, une unité de limitation de vitesse (500) ou une unité de freinage de contrôle (700) limite laccélération de rotation de la paire de roues arrière (230).本発明の目的は、転倒を防止することができる電動歩行補助装置、電動歩行補助装置の制御プログラムおよび電動歩行補助装置の制御方法を提供することである。本発明にかかる電動アシスト歩行車100は、バッテリ310からの電源でモータ320が動作する。制御ユニット400は、モータ320により一対の後輪230の回転をアシスト制御する。一対の後輪230の回転加速度が所定以上と判定された場合に、速度制限ユニット500または制御ブレーキユニット700は、一対の後輪230の回転加速度を制限する。
