Provided are a controller and a control method for a master-slave system, and a master-slave system. A control device that controls the operation of the master-slave system includes a control unit that applies a restraining force to the control system of the master-slave system that corresponds to a desired translational or rotational direction operation of the master. To do. The control unit applies the binding force according to the difference between the current position or orientation of the master and the reference value of the position or orientation to be bound. The control system controls the master-slave system by, for example, a bilateral control system or a unilateral control system.マスタ－スレーブ・システムの制御装置及び制御方法、並びにマスタ－スレーブ・システムを提供する。 マスタ－スレーブ・システムの操作を制御する制御装置は、前記マスタ－スレーブ・システムの制御系に対して、前記マスタにおける所望の並進又は回転方向の操作に対応した拘束力を付与する制御部を具備する。前記制御部は、前記マスタの現在の位置又は姿勢と拘束すべき位置又は姿勢の参照値との差分に応じた前記拘束力を付与する。前記制御系は、例えばバイラテラル制御方式又はユニラテラル制御方式により前記マスタ－スレーブ・システムを制御する。
