Greifvorrichtung für eine Chirurgie-Roboter-Anordnung (10) miteinem Roboterarm (12), einem beweglich an dem Roboterarm (12) befestigten Endeffektor (14) mit einem beweglichen Endeffektor-Element (24, 25), das durch einen Aktuator angetrieben wird, undeinem Kraftsensor (16) zwischen dem Roboterarm (12) und dem Endeffektor (14) zum Erfassen von Kontaktkräften, nämlich denjenigen Kräften, die durch den Kontakt des Endeffektors (14) oder eines ergriffenen Objekts mit der Umgebung entstehen, wobeider Aktuator durch einen Hydraulikzylinder (20) gebildet wird, undder Roboterarm (12) eine Hydraulikleitung (36) aufweist, die mit dem Hydraulikzylinder (20) verbunden ist,dadurch gekennzeichnet, dassdie Querschnittsfläche des Hydraulikzylinders (20) mindestens das zehnfache der Querschnittsfläche der Hydraulikleitung (36) beträgt,wobei die Vergrößerung der Querschnittsfläche von der Hydraulikleitung (36) zum Hydraulikzylinder (20) distal des Kraftsensors (16) erfolgt.Gripping device for a surgery robot assembly (10) with a robot arm (12), an end effector (14) movably mounted on the robot arm (12), having a movable end effector element (24, 25) driven by an actuator, and a force sensor (16) between the robot arm (12) and the end effector (14) for detecting contact forces, namely those forces resulting from contact of the end effector (14) or an object with the environment the actuator is formed by a hydraulic cylinder (20), and the robot arm (12) has a hydraulic line (36) connected to the hydraulic cylinder (20), characterized in that the cross-sectional area of the hydraulic cylinder (20) is at least ten times the cross-sectional area of the hydraulic line (36), wherein the enlargement of the cross-sectional area from the hydraulic line (36) to the hydraulic cylinder (20) takes place distally of the force sensor (16).
