A method 2000 of operating on crops 14 in a target area 20 is provided, the method using one or more sensors 1306 to capture data related to crops in the target area ( 2200)； Mapping (2400) the positions of crops in the target area using the captured sensor data； Creating (2600) one or more routes between at least some of the crops of the target area based on the mapped locations； And routing 2800 one or more operating units 1200 along one or more routes to operate on at least one of the crops.타겟 영역(20)의 작물들(14)에 대해 동작하는 방법(2000)이 제공되며, 이 방법은 하나 이상의 센서들(1306)을 사용하여, 타겟 영역의 작물들과 관련된 데이터를 캡처하는 단계(2200)； 캡처된 센서 데이터를 사용하여 타겟 영역의 작물들의 위치들을 매핑하는 단계(2400)； 매핑된 위치들에 기초하여 타겟 영역의 작물들 중 적어도 일부 작물들 사이에 하나 이상의 루트들을 생성하는 단계(2600)； 및 작물들 중 적어도 하나에 대해 동작하도록 하나 이상의 루트들을 따라 하나 이상의 동작 유닛들(1200)을 라우팅하는 단계(2800)를 포함한다.
