CHOI, SEUNG BOK,최승복,HAN, YOUNG MIN,한영민,CHO, HAN JUN,조한준
申请号：
KR1020100130022
公开号：
KR1011558850000B1
申请日:
2010.12.17
申请国别(地区):
KR
年份:
2012
代理人:
摘要：
PURPOSE: A semi-active linear haptic device using ER(Electro-Rheological) fluid or MR(Magneto-Rheological) fluid is provided to generate reaction force by forming a particle structure between a cylinder wall and a porous resin. CONSTITUTION: A load(13) connected to a gripper is fixed to a piston(21). A groove is formed in the center of a piston. A porous resin(22) absorbing ER(Electro-Rheological) fluid is fixed to the groove. The piston is made of a conductive material to serve as an electrode(25) applying an electric field in the ER fluid. The electrode is inserted into an inner wall of a cylinder(24). The electrode inside the cylinder touches with the porous resin covering the piston. A key groove(23) formed in the piston prevents the rotation of the piston translating inside the cylinder. Sealing(26) is inserted into both end portions of the piston.본 발명은 3자유도 회전운동과 1자유도 병진운동이 가능한 최소침습수술용 마스터 로봇 시스템에 있어서 병진 방향의 선형운동에 대해 반능동적으로 힘 반향을 제공하기 위한 햅틱장치에 관한 것으로, 본 발명에 따르면, 최소침습수술용 로봇에 있어서 선형 병진운동을 구현하는 종래의 선형작동기는 발생 변위가 작고 안정성이 떨어지는 한계가 있으며, 회전형 모터에 링크 구조를 연결하는 방식은 구성이 복잡하고 고가이며 정밀한 제어가 어렵다는 문제점들을 해결하기 위해, 인가되는 전기장에 따라 점성이 변화하는 ER 유체 또는 인가되는 자기장에 따라 점성이 변화하는 MR 유체를 이용하여 연속적인 제어가 가능하며 제어 안정성이 높은 ER 유체 또는 MR 유체를 이용한 반능동 선형 햅틱장치가 제공된다.
