[Problem] Technology capable of determining the presence of an abnormality in an arm while the arm is in a fixed state has been in strong demand. [Solution] This disclosure provides an arm control method in which a processor determines the presence of an abnormality in an arm while the arm operated by being driven by an actuator is fixed by a braking mechanism. This disclosure can determine the presence of an abnormality in an arm while the arm is in a state of being fixed by a braking mechanism. Therefore, the presence of an abnormality in an arm can be more safely determined. In addition, abnormal operation of an arm can be more reliably prevented. Of course, the effect of this disclosure is not limited to these.Le problème décrit par la présente invention est de procurer une technologie apte à déterminer la présence dune anomalie dans un bras tandis que le bras, dans un état fixe, est soumis à une forte demande. La solution selon linvention porte sur un procédé de commande de bras, dans lequel procédé un processeur détermine la présence dune anomalie dans un bras tandis que le bras actionné par un actionneur est fixé par un mécanisme de freinage. Cette invention peut déterminer la présence dune anomalie dans un bras tandis que le bras est dans un état de fixation par un mécanisme de freinage. Par conséquent, la présence dune anomalie dans un bras peut être déterminée de manière plus sûre. De plus, un fonctionnement anormal dun bras peut être empêché de manière plus fiable. Bien entendu, leffet de cette invention nest pas limité à cela.【課題】アームを固定した状態でアームの異常の有無を判定できる技術が強く求められていた。 【解決手段】本開示によれば、プロセッサが、アクチュエータの駆動により動作するアームをブレーキ機構により固定した状態で、アームの異常の有無を判定する、アーム制御方法が提供される。本開示によれば、アームをブレーキ機構により固定した状態で、アームの異常の有無を判定することができる。したがって、アームの異常の有無をより安全に判定することができる。また、アームが異常な動作を行うことをより確実に防止することができる。もちろん、本開示の効果はこれらに限定されない。
