Die vorliegende Erfindung beschreibt ein Verfahren (1) zur bildunterstützten Navigation eines endoskopischen Instruments (10), das folgende Verfahrensschritte umfasst:S1) Akquirieren eines 3D-Datensatzes eines Untersuchungsbereiches (13)S2) Erfassen eines Bildes (31 41) in einer optischen Aufsicht von zumindest einem Ausschnitt des Untersuchungsbereiches (13) durch ein optisches Erfassungssystem (11) eines endoskopischen Instruments (10)S3) Bestimmung der räumlichen Lage und der Orientierung des endoskopischen Instruments (10) und des optischen Erfassungssystems (11) des endoskopischen Instruments (10)S4) Registrierung des, durch das optische Erfassungssystem des endoskopischen Instruments, erfassten Bildes (31 41) mit dem 3D-DatensatzS5) Darstellung des erfassten Bildes (31 41) mit zumindest einem Teil des überlagerten 3D-DatensatzesS6) Beenden des Verfahrens, wenn ein Abbruchkriterium erfüllt ist, ansonsten Sprung zu Verfahrensschritt S2.The method involves acquiring (S1) three-dimensional (3D) data set of an examination zone. The image in an optical supervision section of examination zone is captured (S2) by optical detection system of endoscopic instrument. The spatial position and orientation of optical detection system of endoscopic instrument is determined (S3). The captured image with 3D data set is registered (S4) by optical detection system and the captured image with 3D data set is represented (S5). An independent claim is included for an image-supported navigation device.
