Described are colonoscopy systems and methods of using such systems. The colonoscopy systems may include an optical scanning system having at least one illuminator configured to produce spatially patterned light and solid light in at least one frame to illuminate tissue within the colon, and at least one camera configured to capture the at least one image of the illuminated tissue within the colon. Additionally, the optical scanning system may include at least one control system configured to construct at least one three dimensional point cloud representations of the tissue within the colon.L'invention concerne des systèmes de coloscopie et des procédés d'utilisation de tels systèmes. Les systèmes de coloscopie peuvent comprendre un système de balayage optique ayant au moins un illuminateur configuré pour produire une lumière à motif spatial et une lumière solide dans au moins un cadre pour éclairer un tissu à l'intérieur du côlon, et au moins une caméra configurée pour capturer l'au moins une image du tissu éclairé à l'intérieur du côlon. De plus, le système de balayage optique peut comprendre au moins un système de commande configuré pour construire au moins une représentation tridimensionnelle en nuage de points du tissu à l'intérieur du côlon.
