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一种绳索驱动微器械外力间接检测模型的设计方法
- 专利权人:
- 西安工程大学
- 发明人:
- 麻健伟,张凯兵,王文杰,陈聪聪,张蕾,曹玉婷,王晓华
- 申请号：
- CN202011246405.5
- 公开号：
- CN112353492A
- 申请日:
- 2020.11.10
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2021
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开的一种绳索驱动微器械外力间接检测模型的设计方法，包括以下步骤：建立绳索驱动微器械系统完整动力学模型；以微器械系统完整动力学模型为基础，建立无外力情况下微器械位置估计器及其参数变化模型；对无外力情况下微器械位置估计器模型进行分段辨识，建立无外力情况下微器械位置估计器动态参数库；建立无外力情况下微器械位置估计器的参数自主选择模型；将无外力情况下微器械位置估计器参数自主选择模型的输出与有外力情况下微器械系统完整动力学模型输出的位置估计值做差，将差值看作外力引起的扰动建立绳索驱动微器械外力间接检测模型。本发明设计方法得到的检测模型大大提高绳索驱动微器械外力检测的精确度。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
