Es wird ein Steuerungssystem für das Steuern einer chirurgischen Armvorrichtung einer Mehrfachverbindungsstruktur bereitgestellt, in der mehrere Verbindungen durch eine Gelenkeinheit in einem Kraftsteuerungsmodus miteinander gekoppelt sind.In verallgemeinerter inverser Dynamik stellt das Steuerungssystem einen Bewegungszweck und eine Einschränkungsbedingung in einem Operationsraum ein, die eine auf einen Mehrfachverbindungsstrukturkörper wirkende Trägheitskraft und eine Beschleunigung des Mehrfachverbindungsstrukturkörpers beschreiben, und berechnet für das Implementieren einer Operationsraumbeschleunigung, die den Bewegungszweck anzeigt, eine virtuelle Kraft, die auf den Operationsraum wirkt, auf der Basis einer Bewegungsgleichung, die sich auf den Operationsraum bezieht, einschließlich eines Begriffs einer Operationsraumvorspannungsbeschleunigung unter Berücksichtigung einer Schwerkraftkompensation gemäß einer Neigungsinformation der chirurgischen Armvorrichtung, und berechnet einen Drehmomentbefehlswert für eine Gelenkeinheit auf der Basis einer von der virtuellen Kraft umgewandelten realen Kraft.There is provided a control system for controlling a surgical arm device of a multiple connection structure in which a plurality of connections are coupled by a hinge unit in a force control mode. In generalized inverse dynamics, the control system sets a motion purpose and constraint condition in an operating room that points to a multiple junction structural body describe acting inertial force and acceleration of the multiple junction structural body and, for implementing an operating room acceleration indicative of the motion purpose, calculate a virtual force acting on the operating room based on a motion equation relating to the operating room, including a notion of operating room bias acceleration considering a gravity compensation according to a tilt information of the surgical arm device, and calculates A torque command value for a joint unit based on a real po
