NIETO LARA, David,CHEN, Zhihu,WEIDENBACH, Anatol,HÄRLE, Tim
申请号：
EPEP2019/082721
公开号：
WO2020/109376A1
申请日:
2019.11.27
申请国别(地区):
EP
年份:
2020
代理人:
摘要：
Verfahren zum selbsttätigen Lenken einer landwirtschaftlichen Maschine auf einer zu bearbeitenden landwirtschaftlichen Fläche, mit folgenden Schritten: Optisches Erfassen eines in Fahrtrichtung der Maschine liegenden Bereichs der Fläche in einer ersten Aufnahme mittels eines ersten optischen Sensors in einer ersten Position mit einer ersten Blickrichtung； Optisches Erfassen eines in Fahrtrichtung der Maschine liegenden Bereichs der Fläche in einer zweiten Aufnahme mittels eines zweiten optischen Sensors in einer zweiten Position mit einer zweiten Blickrichtung； Erkennen einer Fahrgasse in der ersten Aufnahme und in der zweiten Aufnahme； Ermitteln einer ersten Trajektorie aufgrund der ermittelten Fahrgasse der ersten Aufnahme； Ermitteln einer zweiten Trajektorie aufgrund der ermittelten Fahrgasse der zweiten Aufnahme； Ermitteln eines Lenksignals, mittels welchem die Maschine entlang der Fahrgasse gesteuert wird, anhand der ersten und/oder der zweiten Trajektorie.The invention relates to a method for automatic steering of an agricultural machine on an agricultural surface to be treated, having the following steps: optical detection of an area of the surface located in the direction of travel of the machine in a first recording by means of a first optical sensor in a first position with a first viewing direction； optical detection of an area of the surface located in the direction of travel of the machine in a second recording by means of a second optical sensor in a second position with a second viewing direction； identifying a path in the first recording and in the second recording； determining a first trajectory on the basis of the path determined in the first recording； determining a second trajectory on the basis of the path determined in the second recording； determining a steering signal by means of which the machine is steered along the path using the first and/or the second trajectory.L'invention concerne un procédé de conduite automatique d'une machine agrico
