Die Erfindung betrifft ein medizinisch-robotisches Gerät (1) mit einer kinematischen Kette (2) von bewegbaren Komponenten (3a, 3b, 3c), wobei die kinematische Kette (2) an ihrem einen Ende einen Endeffektor (4) aufweist, mit zumindest einem Kraft- oder Moment-Sensor (6a, 6b, 6c, 6d) zum Erfassen zumindest eines Kraft- oder Moment-Wertes an der kinematischen Kette (2), mit einer Steuereinrichtung (7), welche ausgelegt ist, die kinematische Kette (2) zu steuern, sowie mit einer mechanischen Zusatzkomponente (11), welche direkt an dem Endeffektor (4) oder einer der bewegbaren Komponenten (3a, 3b, 3c) befestigt ist, sodass durch die Zusatzkomponente (11) eine geräteexterne Kraft (14) oder ein geräteexternes Moment auf den Endeffektor (4) oder die bewegbare Komponente (3a, 3b, 3c) übertragbar ist, wobei die Steuereinrichtung (7) ausgelegt ist, die geräteexterne Kraft (14) oder das geräteexterne Moment auf Basis des zumindest einen erfassten Kraft- oder Moment-Wertes zu ermitteln und die kinematische Kette (2) in Abhängigkeit der ermittelten geräteexternen Kraft (14) oder des ermittelten geräteexternen Moments zu steuern um eine Genauigkeit des medizinisch-robotischen Geräts (1) zu erhöhen. Die Erfindung betrifft auch ein Verfahren zum Betreiben eines solchen Geräts (1).The invention relates to a medical robotic device (1) with a kinematic chain (2) of movable components (3a, 3b, 3c), the kinematic chain (2) having at one end an end effector (4) with at least one Force or moment sensor (6a, 6b, 6c, 6d) for detecting at least one force or torque value on the kinematic chain (2), with a control device (7) which is designed to control the kinematic chain (2). to be controlled, as well as with an additional mechanical component (11) which is directly attached to the end effector (4) or one of the movable components (3a, 3b, 3c), so by the additional component (11) an external device force (14) or a device-external moment on the end effector (4) or the movable component (3
