PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an upper limb training system and a control method applied thereto. Such an upper limb training system is applied to the user's upper limbs and includes a body and a control unit. The body includes a training unit and multiple motors. The training unit is connected to the upper limbs and these motors are connected to the training unit. The control unit is electrically connected to the training unit and these motors, calculates the position of the end points of the training unit, and calculates the torque section corresponding to each motor based on the torque of each motor. [Selection diagram] Fig. 2【課題】本発明は、上肢訓練システム及びそれに適用される制御方法を提供する。【解決手段】かかる上肢訓練システムは、使用者の上肢に適用され、且つ本体及び制御ユニットを含む。本体は、訓練ユニット及び複数のモータを含む。訓練ユニットは、上肢に接続され、これらのモータは、訓練ユニットに接続される。制御ユニットは、訓練ユニット及びこれらのモータに電気的に接続され、訓練ユニットの端点の位置を計算し、且つ各モータのトルクに基づいて各モータに対応するトルク区間を計算する。【選択図】図２
