An exoskeleton suit is provided that allows a user to control the legs using the arms. Preferably there is two-way feedback/control between the legs and arms causing movement of leg joints to be proportional to movement of arm joints. Haptic forces and control forces on the joints may also be proportional. The relative magnitudes of the movements and forces may be adjustable. Rotary or angular actuators may be used. A twisting actuator is also provided using a pair of bending actuators mounted side by side to provide torsional displacement of frame members. The ability to support a portion of the users weight on the hand grips is possible while simultaneously controlling the lower body movement by applying pitch, roll and yaw movements to that hand grip.La présente invention concerne une combinaison exosquelette qui permet à un utilisateur de commander ses jambes au moyen de ses bras. De préférence, une rétroaction/commande bidirectionnelle seffectue entre les jambes et les bras, entraînant une proportionnalité entre le mouvement des articulations des jambes et le mouvement des articulations des bras. Des forces haptiques et des forces de commande sur les articulations peuvent également être proportionnelles. Les grandeurs relatives des mouvements et des forces peuvent être réglables. Des actionneurs rotatifs ou angulaires peuvent être utilisés. Un actionneur de torsion est également prévu, utilisant une paire dactionneurs à flexion montés côte à côte pour fournir un déplacement en torsion déléments de châssis. La capacité à supporter une partie du poids de lutilisateur sur les poignées est possible tout en contrôlant simultanément le mouvement du bas du corps par application des mouvements de tangage, roulis et lacet à la poignée.
