KAZEROONI, Homayoon,TUNG, Wayne,HYUN, Don Jin,MCKINLEY, Stephen
申请号：
USUS2013/046478
公开号：
WO2014/039134A1
申请日:
2013.06.19
申请国别(地区):
US
年份:
2014
代理人:
摘要：
An exoskeleton (100) adapted to be coupled to a lower extremity of a person includes a thigh link (102), a shank link (104) and a knee joint (106) allowing flexion and extension between the thigh and shank links (102, 104). A torque generator (156) connected to the knee joint (106) includes a wrap spring (110) having a first end (112) coupled to the thigh link (102), and a second end (118) coupled to an electric actuator (116) capable of selectively positioning the second end (118) of the wrap spring (110). A controller (120) causes the electric actuator (116) to position the wrap spring (110) to provide a selective torque between the thigh and shank links (102, 104) based on a signal (212, 214, 216) produced by a sensor (164, 166, 168).L'invention porte sur un exosquelette (100), qui est apte à être couplé à une extrémité inférieure d'une personne, et qui comprend une liaison de cuisse (102), une liaison de jambe inférieure (104) et une articulation de genou (106) permettant une flexion et une extension entre les liaisons de cuisse et de jambe inférieure (102, 104). Un générateur de couple (156) relié à l'articulation de genou (106) comprend un ressort enroulé (110) ayant une première extrémité (112) couplée à la liaison de cuisse (102), et une seconde extrémité (118) couplée à un actionneur électrique (116), apte à positionner de façon sélective la seconde extrémité (118) du ressort enroulé (110). Un dispositif de commande (120) provoque le positionnement par l'actionneur électrique (116) du ressort enroulé (110) de façon à produire un couple sélectif entre les liaisons de cuisse et de jambe inférieure (102, 104) sur la base d'un signal (212, 214, 216) produit par un capteur (164, 166, 168).
