The coupler for transferring the motion of the controller from the robot manipulator includes a pin having a tip with a spherical bearing surface and a plate supported with two degrees of freedom about the center point of the spherical bearing surface on the spherical bearing surface of the pin . The plate has a rear surface and an opposite drive surface supported on the first surface of the inner gimbals of the gimbal assembly of the driven device. The plate has a pin receiving portion extending outwardly from the driving surface to the opposite side of the rear surface. The pin receiving portion has a spherical receiving surface for receiving the spherical bearing surface of the pin. The spherical bearing surface is positioned at a certain distance above the drive surface such that the center point of the spherical bearing surface coincides with the intersection of the axes of the gimbal assembly of the driven device.제어자의 모션을 로봇 매니퓰레이터로부터 전달하기 위한 커플러는 구형 베어링면을 구비한 팁을 가진 핀, 및 상기 핀의 구형 베어링면상에서 상기 구형 베어링면의 중심점 둘레로 2 자유도를 가지고 지지되는 플레이트를 포함하고 있다. 상기 플레이트는 후면과, 피구동 장치의 짐벌 어셈블리의 내측 짐벌의 제1 면에 지지되는 반대쪽의 구동면을 가지고 있다. 상기 플레이트는 상기 구동면으로부터 바깥쪽으로 상기 후면 반대쪽으로 뻗어 있는 핀 수용부를 구비하고 있다. 상기 핀 수용부는 상기 핀의 상기 구형 베어링면을 수용하기 위한 구형 수용면을 구비하고 있다. 상기 구형 베어링면은 당해 구형 베어링면의 중심점이 상기 피구동 장치의 상기 짐벌 어셈블리의 축들의 교점과 일치하도록 구동면 위로 일정 거리를 두고 위치된다.
