The surgical tool and related methods articulate the actuation rod assembly via an actuation tension member. The surgical tool includes an end effector, an instrument shaft assembly that supports the end effector, an actuating rod assembly that is drivably coupled to the end effector, a guide surface, and a flexible tension member connected to the actuating rod assembly. And an operating part. The actuation rod assembly is mounted to slide within the instrument shaft assembly. The flexible tension member is connected to the actuation rod assembly at the connection. The flexible tension member includes a first portion that extends distally from the connection portion to the guide surface, is wrapped around the guide surface, and extends proximally from the guide surface. The actuation portion is drivably coupled to the flexible tension member and is operable to articulate the tension member to articulate the actuation rod assembly and actuate the end effector.手術用ツール及び関連する方法は、作動引張部材を介して作動ロッドアセンブリを関節運動させる。手術用ツールは、エンドエフェクタと、エンドエフェクタを支持する器具シャフトアセンブリと、エンドエフェクタと駆動可能に結合された作動ロッドアセンブリと、案内面と、作動ロッドアセンブリに接続された可撓性引張部材と、作動部分とを含む。作動ロッドアセンブリは、器具シャフトアセンブリ内で摺動するように取り付けられる。可撓性引張部材は、接続部で作動ロッドアセンブリに接続される。可撓性引張部材は、接続部から案内面に先端方向に延び、案内面の周りに巻き付けられ、且つ案内面から基端方向に延びる第１の部分を含む。作動部分は、可撓性引張部材と駆動可能に結合され、且つ引張部材を関節運動させて作動ロッドアセンブリを関節運動させエンドエフェクタを作動させるように動作可能である。
