A method comprises identifying connected anatomical structures in stored images of a patient anatomy and generating a plurality of cylindrical linkage elements representing the connected anatomical structures. The method also comprises receiving tracking data corresponding to a point on an instrument positioned within at least one of the connected anatomical structures； and matching the point on the instrument to one of the plurality of cylindrical linkage elements.방법은 환자 해부체의 저장 이미지들에서 연결된 해부학적 구조들을 식별하는 단계, 및 연결된 해부학적 구조들을 표현하는 복수의 실린더형 연결 요소를 발생시키는 단계를 구비한다. 방법은 또한, 연결된 해부학적 구조들 중 적어도 하나의 내부에 위치된 기구 상의 한 지점에 대응하는 트래킹 데이터를 수신하는 단계, 및 기구 상의 한 지점을 복수의 실린더형 연결 요소들 중 하나에 매칭시키는 단계를 구비한다.
