According to an embodiment of the present disclosure, a retrieval device (10) may include a distally located end effector (50) movable between a contracted state and an expanded state. The end effector (50) may include a plurality of support members (26,28,30) each including a passage. The end effector (50) may also include a plurality of movable members (18, 20, 22). A first movable member (18) may include a first portion extending into a first passage of the support member passages. The retrieval device (50) may also include a proximally located handle assembly (200) including a longitudinal actuator (16) and a twisting actuator (16) coupled to the plurality of movable members (18, 20, 22). The longitudinal actuator (16) and twisting actuator (16) may be configured to longitudinally move and twist the movable members (18, 20, 22) without longitudinally moving and twisting the support members (26, 28, 30).Un mode de réalisation de la présente invention concerne un dispositif d'extraction (10) qui peut comprendre un effecteur terminal (50) situé en position distale mobile entre un état rétracté et un état expansé. L'effecteur terminal (50) peut comprendre une pluralité d'éléments de support (26, 28, 30) comprenant chacun un passage. L'effecteur terminal (50) peut également comprendre une pluralité d'éléments mobiles (18, 20, 22). Un premier élément mobile (18) peut comprendre une première portion s'étendant dans un premier passage des passages des éléments de support. Le dispositif d'extraction (50) peut également comprendre un ensemble manche (200) situé en position proximale comprenant un actionneur longitudinal (16) et un actionneur de torsion (16) couplés à la pluralité d'éléments mobiles (18, 20, 22). L'actionneur longitudinal (16) et l'actionneur de torsion (16) peut être conçus pour mouvoir longitudinalement et tordre les éléments mobiles (18, 20, 22) sans mouvoir longitudinalement ni tordre les éléments de support (26, 28, 30).
