The present invention is to provide a force control actuator module for a hand exoskeleton structure which is enough compact to secure a natural movement of a hand as well as capable of exactly delivering a certain interactional force to a user from a virtual object. To this end, the force control actuator module according to the present invention comprises: a first potentiometer formed to measure a location of a finger link structure a second potentiometer formed to measure a location of an actuator, and installed inside a linear motor and an elastic member installed between the actuator and the finger link structure. The elastic member functions as a force sensor. A force transferred from the actuator is measured by deflection of the elastic member.COPYRIGHT KIPO 2016본 발명은 손의 자연스러운 움직임을 담보할 정도로 컴팩트함과 동시에 소정의 상호작용 힘을 가상 물체로부터 사용자에게 정확하게 전달할 수 있는 손 외골격 구조용 힘 제어 구동기 모듈을 제공하는 것을 그 기술적 과제로 하고 있다.이러한 기술적 과제를 달성하기 위하여, 본 발명에 의한 손 외골격 시스템용 힘 제어 구동기 모듈은, 손가락 링크 구조체의 위치를 측정하도록 구성된 제1 포텐셔미터 구동기의 위치를 측정하도록 구성되며, 선형 모터 내에 내장된 제2 포텐셔미터 및 상기 구동기와 상기 손가락 링크 구조체 사이에 설치되는 탄성부재를 포함하여 이루어지고, 상기 탄성부재는 힘 센서로서의 기능을 하여, 상기 구동기로부터 전달된 힘은 상기 탄성부재의 변형(deflection)에 의해 측정되는 것을 특징으로 한다.
