The present invention relates to a muscular strength assistant apparatus performing a control operation for protecting a driving system while being mounted on a multifunctional composite supporting device. The muscular strength assistant apparatus comprises a main control unit for controlling a subcontrol unit generating a first assisting force and a leg unit generating a second assisting force depending on the height of the muscular strength assistant apparatus, such that the muscular strength assistant apparatus can be controlled to avoid a collision with the ground.La présente invention concerne un appareil d'assistance musculaire qui met en œuvre une opération de commande pour protéger un système d'entraînement tout en étant monté sur un dispositif de support composite multifonctionnel. L'appareil d'assistance musculaire comprend une unité de commande principale pour commander une unité de sous-commande générant une première force d'assistance et une unité de jambe générant une seconde force d'assistance en fonction de la hauteur de l'appareil d'assistance musculaire, de telle sorte que l'appareil d'assistance musculaire peut être commandé pour éviter une collision avec le sol.본 발명은 다기능 복합 지지 장치에 거치된 상태에서 구동계의 보호를 위한 제어 동작을 수행하는 근력 보조 장치에 관한 것이다. 상기 근력 보조 장치는, 근력 보조 장치의 높이에 따라 제1 보조력을 발생시키는 서브 컨트롤 유닛과 제2 보조력을 발생시키는 레그 유닛을 제어하는 메인 컨트롤 유닛을 포함함으로써, 근력 보조 장치가 지면과 충돌하지 않도록 제어할 수 있다.
